Willemsdorp 200 jaar geleden ontstaan. Willemsdorp heeft zijn ontstaan aan de aanleg van de Rijksstraatweg te danken. Deze weg van Dordrecht naar het Hollands Diep hield hier op en men richtte er in 1822 een veerpont naar Moerdijk in. Hier kwam voor de wachtenden een uitspanning, waaromheen een kleine nederzetting groeide.  Vanaf 1975 is op de aanlegplaats van de veerboot een jachthaven gekomen.